Medailu zriadil minister obrany SR rozkazom č. 35 z 15. mája 1994. Bola udeľovaná do 30. júna 2002 vojakom v činnej službe a občianskym zamestnancom ASR za službu pri plnení úloh v rámci mierových síl OSN, vojenských misií a iných medzinárodných organizácií a vojakom, ktorí sa významnou mierou podieľali na zabezpečovaní a vysielaní vojakov na vojenskú službu do zahraničia alebo vojakom, ktorí pri plnení úloh pri výkone vojenskej služby v zahraničí preukázali statočnosť a odvahu, zachránili život alebo zachránili majetok veľkého rozsahu. Medaila má šesť stupňov. Medaila je pre všetky stupne vyhotovená z bieleho patinovaného kovu (striebornej farby) s priemerom 35mm. Lícnu stranu tvoria skrížené šikmo sklonené meče, na ktorých je položený ranogotický štít so štátnym znakom. Poloha meča smerujúceho čepeľou nadol vyjadruje podľa rozkazu obranný charakter. Po obvode medaily je umiestnený kruhový text ZA SLUŽBU V MIEROVÝCH MISIÁCH ARMÁDY SR. Na rube je štvorriadkový text MINISTER/ OBRANY/SLOVENSKEJ/ REPUBLIKY. Stuha je 38mm široká a 55mm dlhá. Základná farba stuhy je bledomodrá. Na ľavej strane sú tri trojmilimetrové pásy vo farbách biela, tmavomodrá a červená. Na stužke medaily je pripevnená rímska číslica príslušného stupňa zhotovená z rovnakého kovu ako medaila. Autor medaile je Štefan Novotný. Na jej tvorbe spolupracoval Peter Švajda.
