Spolu s medailou Za zásluhy bolo vyznamenanie Za hrdinstvo oficiálne zriadené vládou Slovenskej republiky jej nariadením č. 95 zo dňa 11. mája 1939, pričom podľa ustanovení malo najskôr iba jeden stupeň. O ďalšie dva bolo o niečo neskôr rozšírené prostredníctvom Vládneho nariadenia č. 221 zo dňa 20. septembra 1939. Určené bolo predovšetkým pre príslušníkov slovenskej armády, no taktiež aj pre príslušníkov spojeneckých armád, ktorí svojou mimoriadnou statočnosťou a hrdinstvom preukázaným priamo v boji prispeli k zabezpečeniu samostatnosti Slovenskej republiky, resp. v týchto bojoch utrpeli zranenie. Autorom výtvarného návrhu medaile vyznamenania bol akademický sochár Fraňo Štefunko (4.8.1903 – 6.4.1974), pričom medaila (priemer 36 mm) I. stupňa sa vyrábala zo zlata, II. stupňa zo striebra a III. stupňa z bronzu.
