Založený bol na návrh veliteľa Hlavného veliteľstva pozemného vojska (OKH – Oberkommando des Heeres) generálplukovníka Walthera von Brauchitscha výnosom vodcu a ríšskeho kancelára Adolfa Hitlera zo dňa 20. decembra 1939. Delil sa na dva stupne (od 1.6.1940), konkrétne Útočný pechotný odznak v striebre (Infanterie-Sturmabzeichen in Silber) a Útočný pechotný odznak v bronze (Infanterie-Sturmabzeichen in Bronze). Určený bol najskôr (strieborný) pre príslušníkov nemotorizovaných bojových jednotiek Wehrmachtu, ktorí nemali k dispozícii priamu delostreleckú a leteckú podporu a útoky viedli zväčša spôsobom boja muža proti mužovi. Od 1. januára 1940 ním boli vyznamenávaní aj príslušníci ozbrojených oddielov Schutzstaffel (Waffen-SS). Dňa 1. júna 1940 bola zavedená bronzová verzia, ktorá bola určená pre príslušníkov motorizovaných bojových jednotiek Wehrmachtu a Waffen-SS, a pre vojakov guľometnej, delostreleckej, protilietadlovej a protitankovej podpory pechoty, ktorí boli so svojimi zbraňami nasadení v blízkosti tzv. priestoru boja zblízka. Výtvarný návrh odznaku bol z poverenia OKH navrhnutý firmou C. E. Juncker z Berlína. Väčšinou sa razili zo zinku, menej zo železa a z rôznych farebných kovov v masívnom, čiastočne dutom a dutom prevedení.
