Do výzbroje Československej armády bola zavedená na začiatku 50. rokov 20. storočia.
Tarasnica 21 bola určená k ničeniu tankov a obrnených vozidiel všetkých druhov vo svojej dobe, k ničeniu ľahkých opevnení, palebných zrubov a k ničeniu osádok v budovách upravených k obrane. Mohla byť použitá aj k ničeniu nekrytej živej sily protivníka. Zbraň je kalibru 82 mm a okrem otvorených mieridiel umožňovala využitie optického zameriavača s 1,8 násobným zväčšením so zorným poľom 9o. Pri maximálnom dostrele 2300 metrov bola zbraň vhodná k streľbe na pevné ciele do 600 metrov a pohyblivé do 300 metrov. V Československej ľudovej armáde okrem využitia v objektoch zosilneného poľného opevnenia mohla byť lafetovaná na transportéroch OT-62 Topaz alebo OT-65 Fug. Nachádzala sa aj vo výzbroji čs. jednotiek Ministerstva vnútra a Ľudových milícií.
